Объект: ROT2dP

Библиотека: Mechanics2D

Имя на уровне решателя: Mechanics2D.ROT2dP

Аннотация: Шарнир вращения с приводом относительно объектов пространственной привязки

Обозначение:

Порты (степени свободы) компонента:

№	Обозначение порта	Тип	Наименование порта
1	Body1	MECH2D	Узел1
2	Body2	MECH2D	Узел2
3	PilotSignal	ISIGNAL	Узел3

Пользовательские параметры модели:

№	Параметр	Тип	Описание	Единица	Значение по умолч.
1	Fake	real	Фиктивный параметр		0.0

Расчетные и измеряемые величины:

№	Параметр	Описание	Единица
1	V_Tx_LinearSpeed1	Tx-составляющая линейной скорости на порте;	m/s
2	V_Ty_LinearSpeed1	Ty-составляющая линейной скорости на порте;	m/s
3	V_Rz_AngularSpeed1	Rz-составляющая угловой скорости на порте;	rad/s
4	ROUT_LinearSpeed1	Модуль вектора линейной скорости на порте;	m/s
5	S_Tx_Force1	Tx-составляющая силы на порте	N
6	S_Ty_Force1	Ty-составляющая силы на порте	N
7	S_Rz_Torque1	Rz-составляющая момента на порте	N*m
8	ROUT_Force1	Модуль вектора силы на порте	N
9	A_Tx_LinearAcceleration1	Tx-составляющая линейного ускорения на порте	m/s**2
10	A_Ty_LinearAcceleration1	Ty-составляющая линейного ускорения на порте	m/s**2
11	A_Rz_AngularAcceleration1	Rz-составляющая углового ускорения на порте;	rad/s**2
12	ROUT_LinearAcceleration1	Модуль вектора линейного ускорения на порте;	m/s**2
13	X_Tx_LinerMotion1	Tx-составляющая линейного перемещения на порте	m
14	X_Ty_LinerMotion1	Ty-составляющая линейного перемещения на порте	m
15	X_Rz_AngularMotion1	Rz-составляющая углового перемещения на порте;	rad
16	ROUT_LinerMotion1	Модуль вектора линейного перемещения на порте ;	m
17	V_Tx_LinearSpeed2	Tx-составляющая линейной скорости на порте;	m/s
18	V_Ty_LinearSpeed2	Ty-составляющая линейной скорости на порте;	m/s
19	V_Rz_AngularSpeed2	Rz-составляющая угловой скорости на порте;	rad/s
20	ROUT_LinearSpeed2	Модуль вектора линейной скорости на порте;	m/s
21	S_Tx_Force2	Tx-составляющая силы на порте	N
22	S_Ty_Force2	Ty-составляющая силы на порте	N
23	S_Rz_Torque2	Rz-составляющая момента на порте	N*m
24	ROUT_Force2	Модуль вектора силы на порте	N
25	A_Tx_LinearAcceleration2	Tx-составляющая линейного ускорения на порте	m/s**2
26	A_Ty_LinearAcceleration2	Ty-составляющая линейного ускорения на порте	m/s**2
27	A_Rz_AngularAcceleration2	Rz-составляющая углового ускорения на порте;	rad/s**2
28	ROUT_LinearAcceleration2	Модуль вектора линейного ускорения на порте;	m/s**2
29	X_Tx_LinerMotion2	Tx-составляющая линейного перемещения на порте	m
30	X_Ty_LinerMotion2	Ty-составляющая линейного перемещения на порте	m
31	X_Rz_AngularMotion2	Rz-составляющая углового перемещения на порте;	rad
32	ROUT_LinerMotion2	Модуль вектора линейного перемещения на порте ;	m
33	V_port3	Значение сигнала на порте (V)
34	X_port3	Значение интегральной функции от сигнала на порте (X)
35	A_port3	Значение производной функции от сигнала на порте (A)

Пример использования компонента

Шарнир вращения с приводом относительно объектов пространственной привязки (ROT2dp)

Трехпортовый кинематический элемент планарной механической системы (2D), предназначенный для моделирования управляемого шарнирного сопряжения вращения между двумя телами или объектами пространственной привязки. Элемент устраняет относительные поступательные степени свободы, а относительное угловое вращение вокруг оси сопряжения жестко задается внешним управляющим сигналом, подаваемым на порт привода, без учета упругих деформаций.

Начальные данные:

Параметры элемента (ROT2dP)

Fake = 0.0 – Фиктивный параметр (не влияет на расчет)

Параметры неподвижного базового тела (Box2d1,2)

M = 1.0 – Масса тела, кг

J = 1.0 – Момент инерции тела, кг·м²

Параметры подвижного тела (Box2d1)

M = 1.0 – Масса тела, кг

J = 1.0 – Момент инерции тела, кг·м²

Линейный источник сигнала привода (LinearSource)

A = 5 – Коэффициент пропорциональности сигнала угла поворота, рад/с

end = 3 – Время интегрирования, с

Описание работы элемента:

Базовый элемент Box2d2 зафиксирован жесткой заделкой по всем степеням свободы (Point2d2DOFs2). К шарниру подключен подвижный элемент Box2d1, а на управляющий порт привода подается сигнал от источника LinearSource, задающий кинематику вращения.

Схема теста

Рисунок 1 - Схема теста

График результата теста

Рисунок 2 - ROT2dP.Check